焊缝跟踪传感器的发展状况
传感器是焊缝自动跟踪系统的关键局部。其作用是准确检测出焊缝的位置和外形信息并转化为电信号。控制系统才干对信号停止处置，并依据检测结果控制自动调理机构调整焊枪位置，从而完成焊缝自动跟踪。
弧焊用传感器普通可分为直接电弧式、接触式和非接触式三大类。按工作原理可分为机械、机电、电磁、电容、射流、超声、红外、光电、激光、视觉、电弧、光谱及光纤式等。以下是几种常见的焊缝跟踪传感器：
接触式传感器是最早运用的传感器，其特性为不受电弧干扰、工作牢靠、本钱低，曾在消费中得到普遍应用，但由于跟踪精度不高、磨损大、易变形，不适用于高速焊接，目前正在被其他传感办法取代。
声学传感器特别是超声波传感器构造简单、精度高、价钱廉价。超声波传感器由超声波发作及接纳安装组成。超声波传感器的丈量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，普通超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、烟尘干扰，但容易遭到噪声干扰，对噪声比拟敏感，如在CO2气体维护焊等焊接办法的应用中有一定的限制。
电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发作变化时，会惹起电弧电压和电流的变化，这些变化都能够作为特征信号被提取出来完成焊枪上下和左右两个方向的跟踪控制。
电弧传感器以电弧自身为传感器, 构造简单，便当灵敏，不受弧光、磁场、飞溅、烟尘等干扰，具有响应快、精度高、抗干扰强等特性。但焊枪的摆动或旋转机构比拟复杂，电弧各参数间耦合性很强，实践得到的波形未到达预期的效果，故需求对所得的数据停止滤波，并依据大量的经历来肯定控制量。关于无对称侧壁或基本无侧壁的接头方式，现有的传感器则不能辨认。
光电传感器精度高、再现性好，能够完成对坡口外形、宽度和截面的检测和焊缝跟踪，为焊接参数的自顺应控制提供根据。光电传感器又能够分为基于分立光电元件的单点式光电传感器和可以取得坡口图像信息的视觉传感器。
视觉传感器采用的光电转换器件最简单的是单元感光器件，如光电二极管等；其次是一维的感光单元线阵, 如线阵CCD（电荷耦合器件）；应用最多的是构造最复杂的二维感光单元面阵，如线阵CCD是二维图像的常规感光器件，代表着目前传感器开展的最新阶段，因此应用日益普遍。在焊接机器人各种视觉传感器中，CCD传感器因其性能牢靠、体积小、价钱低、图像明晰直观而遭到了普遍注重。依据焊接机器人视觉焊接系统的工作方式不同，可将用于焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为3种：构造光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。其中，构造光式和激光扫描式属于主动视觉办法，直接拍摄电弧式则属于被动视觉方法。
什么是焊接机器人
什么是焊接机器人？下面小编给出它的定义：
焊接机器人望文生义是从事焊接工艺的机器人。依据国际规范化组织（ISO）工业机器人术语规范焊接机器人的定义，焊接机器人是一种多用处的、可反复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，最后一个轴的机械接口，通常是一个衔接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能停止焊接，切割或热喷涂的一种工业机器人。
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