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青岛力鼎自动化设备有限公司
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常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 机器人(最早出现于1978年,工业机器人的祖始)和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA机器人两种类型。与一般工业机器人相比,装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点,主要用于各种电器的制造行业 工作精度 1)直角坐标型:由于结构简单,重复定位精度0.05mm,丝杠型可达0.01mm,甚至更高。 2)关节型:重复定位精度0.06mm,轻载荷小半径0.02mm,重载荷精度0.2mm。 说明:在通常情况下,两种机器人均可满足精度要求。其中丝杠型直角坐标机器人更适合对精度要求更加苛刻的行业。 组合方式 1)直角坐标型组合方式多样,龙门式、悬臂式、壁挂式等,可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求,为客户订制所需求产品。同时,X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴,构成五自由度和六自由度机器人。 2)关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人,种类相对少,选择性和灵活性较直角坐标型小很多。 工作空间与承载能力: 1)直角坐标型标准单根长度6m,拼装后可达到100m;组合成龙门式机器人,其工作空间可以是非常的三维立体空间。单根承载10~200kg,特殊结构可达2400 Kg。 2)关节型最zui大工作半径3m,在有效半径内可以任何角度工作。关节机器人工作半径所在的园周内要做安全隔离,所以通常占用更大的空间。不适合大距离空间工作,或放置到直线运动单元上。承载能力有几种规格5~20Kg可选,但zui大1300Kg,这时及其昂贵。 说明:常见的关节型机器人的工作半径越大、强度也要大,对于承载能力越强,但为保证其稳定的机械结构,造价会非常高。 直角坐标型的龙门框架结构,承载能力强,可无限扩展,稳定可靠,造价相对低很多。
